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　　1、适配软件环境

　　推荐使用Windows操作系统，遥控使用的手机需要Andriod 4.0以上。

　　Arduino IDE是Arduino的开发工具，用来编写Arduino程序，并上传到Arduino开发板上执行。最新版本的Arduino IDE可以到上去下载，选择相应操作系统的版本下载即可。Windows版本的IDE可以选择安装版本或免安装版本。制作过程中需要使用到调试软件MultiWii Conf，需要配置JAVA环境。最新版本的JAVA可以上下载，点击主页中间的“免费JAVA下载”，会直接跳转到适应你电脑操作系统的JAVA下载页面，下载并安装。

　　本制作中，MultiWii程序选用2.2版本，可以用于几十种飞控板、传感器等，为了适应我们的微型四轴飞行器，需要对软件中的一些设置进行修改。下载MultiWii 2.2后，在Arduino IDE中打开MultiWii.ino，IDE窗口上会同时出现“Alarms”、“EPPROM”等选项卡，这些程序都是飞控程序所需要的，最终编译并上传到Arduino Pro mini的飞行控制程序。我们修改的设置都在Config.h中，点开Config.h选项卡，按顺序进行如下的修改，可以使用“查找”命令，一般是对相关程序进行注释或解除注释，也就是加“//”或去掉“//”。

　　MultiWii EZ-GUI是MultiWii飞控配置程序在安卓系统下的APP，可以通过蓝牙无线连接MultiWii飞控进行参数监测和设置。APP中有一个简单的蓝牙控制飞行界面，可以进行蓝牙遥控飞行。

　　2、安装飞行器

　　该四轴飞行器的机架选用了雪弗板，雪弗板是发泡PVC板，密度较小，多用在广告字的制作，在广告商店就可以买到。我的机架见示意图，线条很简单，十字的端头开槽便于安装电机，自己动手用刀片就可以切割，也可以找广告店帮你切割。

　　机架示意图

　　电机安装可以使用热熔胶或其他胶，由于电机工作时发热量很大，可能会软化热熔胶，因此使用热熔胶固定时要贴一个纤维胶胶带来辅助固定。安装时要尽量保持轴向垂直于机架平面。飞行器的4个螺旋桨转动方向有规定，需要严格按照9进行安装，确保螺旋桨正反桨和转动方向正确。图中箭头指向为四轴飞行器的前方，左右两侧电机的转动方向相反，对角线螺旋桨分别为正浆和反桨，3、9、10、11为Arduino Pro mini的PWM输出端口号。3、9电机安装正浆，顺时针旋转时风向下吹，螺旋桨的反面会标“A”。10、11电机安装反桨，逆时针旋转时风向下吹，螺旋桨的反面会标“B”。在机架四臂的底部打4个孔，插入4根硬质棉签作为简易的起落架。

　　螺旋桨安装俯视示意图

　　结构部分完成后，就该连接各个模块电路了。电机的控制板是使用MOS管模拟电调。这个电路可以使用洞洞板自行焊接。笔者此次自制了一块小电路板，由于使用了贴片电阻，尺寸很小，布线图可以参考下图。

　　3、整体调试

　　四轴飞行器先不连接电池，Arduino Pro mini通过刷机线连接电脑。打开Multiwii Conf，点击连接，读取数据，倾斜四轴，可以看到下面的曲线开始变化。将四轴放至水平，静置不动，点击美娱国际平台校准加速度计按钮，校准姿态位置，等下面的曲线恢复稳定后，点击写入飞控，调试程序界面见7。程序调整完成后，关闭数据读取，断开连接，关闭程序，断开与刷机线的连接。

　　接着开始尝试手机的连接。手机运行Multiwii EZ-GUI，第一次使用前需要进行设置，向左滑动页面，至“设置”页，点击“设置”按钮，根据情况调整参数，第一页的蓝牙设置需要选择四轴飞行器的蓝牙名称，其他设置都是默认值，完成全部设置后会重新启动应用程序，点击“确认”即可。

　　蓝牙操控界面

　　仪表盘界面

　　刚开始试飞时，可能会遇到各种各样的问题，如姿态不稳，总朝一个方向偏等。如果试飞有问题，应从电机轴向一致性、姿态传感器等方面进行检查。例如，如果电机轴向安装都向一个方向倾斜，四轴飞行器飞行时会朝向一个方向旋转；如果在接通电源飞控开始自检时，机身处于倾斜状态，可能会导致传感器错乱，机身水平后传感器输出较大的倾角，飞行时会始终朝一个方向倾斜，甚至翻转。只有仔细认真的调试，耐心的试飞，这个微型的四轴飞行器还是可以让你体验到飞行的乐趣。

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　　写在最后

　　整个四轴的成本大约80元，在某宝上也能够买到较简单的成品四轴飞行器。但是，DIY的精神就是——“重在折腾”嘛！笔者在制作过程中，遇到过蓝牙板接线拉脱了PCB覆铜线、Arduino Pro mini莫名其妙烧断线、Mos管烧了16个等各种困难，这就是折腾。但是通过自学、上网查资料、讨论，最终看到这个小小的简陋四轴飞行器摇摇晃晃的飞了起来，更重要的是过程中学到的东西，都让你觉得之前的折腾都是值得的。

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